Expositores
Florencia Rieppi y Agustin Rieppi (Facultad de Ingeniería)
Resumen
El proyecto se enmarca dentro de un proyecto más amplio propuesto en conjunto con universidades de Chile y Brasil. El objetivo es la creación de un velero autónomo con el fin de recolectar datos atmosféricos desde el océano que puedan ayudar a enfrentar el cambio climático. En nuestro trabajo nos enfocamos en la creación de un controlador adaptativo para veleros autónomos, el cual se realizará utilizando aprendizaje por refuerzo y por imitación. Se busca desarrollar un controlador adaptativo que sea capaz de ajustarse a distintas configuraciones de veleros, sin tener la necesidad de crear un controlador por tipo de velero. Para el entrenamiento por imitación se usa un controlador estático existente, donde se busca pre-entrenar el modelo utilizando las técnicas GAIL y AIRL usando como experto los datos obtenidos del controlador estático. Luego de esta etapa se continúa el entrenamiento utilizando el aprendizaje por refuerzo tradicional. El proceso mencionado se realiza a través de un simulador de vehículos acuáticos.